Robótica: Planificación del movimiento computacional

Descripción

Los sistemas robóticos generalmente incluyen tres componentes: un mecanismo capaz de ejercer fuerzas y pares sobre el medio ambiente, un sistema de percepción para detectar el mundo y un sistema de decisión y control que modula el comportamiento del robot para lograr los fines deseados. En este curso consideraremos el problema de cómo un robot decide qué hacer para lograr sus objetivos. Este problema a menudo se denomina Planificación de movimiento y se ha formulado de varias maneras para modelar diferentes situaciones. Aprenderá algunos de los enfoques más comunes para abordar este problema, incluidos métodos basados en gráficos, planificadores aleatorios y campos de potencial artificial. A lo largo del curso, discutiremos los aspectos del problema que dificultan la planificación.