Descripción

En nuestro Capstone de robótica de 6 semanas, le daremos la oportunidad de implementar una solución para un problema del mundo real basada en el contenido que aprendió de los cursos en su especialización en robótica. También le dará la oportunidad de usar métodos matemáticos y de programación que los investigadores usan en los laboratorios de robótica.

Elegirás entre dos pistas: en la pista de simulación, usarás Matlab para simular un péndulo invertido móvil o MIP. El material necesario para esta pista culminante se basa en cursos de movilidad, robótica aérea y estimación. En la pista de hardware, deberá comprar y ensamblar un kit de rover, una raspberry pi, una cámara pi e IMU para permitir que su rover navegue de forma autónoma a través de su propio entorno.

La experiencia práctica de programación demostrará que ha adquirido los fundamentos del movimiento, la planificación y la percepción del robot, y que puede traducirlos a una variedad de aplicaciones prácticas en problemas del mundo real. La finalización de la piedra angular lo preparará mejor para ingresar al campo de la robótica, así como a un número creciente y creciente de otras carreras profesionales en las que los robots están cambiando el panorama de casi todas las industrias.
Consulte el programa a continuación para obtener un desglose semanal de cada pista.

Semana 1

Introducción
Pista MIP: uso de MATLAB para simulaciones dinámicas
AR Track: Dijkstra's y la compra del kit
Prueba: A1.2 Integrando una ODE con MATLAB
Asignación de programación: B1.3 Algoritmo de Dijkstra en Python

Semana 2

MIP Track: Control PD para sistemas de segundo orden
AR Track: Ensamblando el Rover
Prueba: A2.2 Seguimiento de PD
Prueba: B2.10 Demostrando su Rover Completado

Semana 3

Pista MIP: uso de un EKF para obtener orientación escalar de una IMU
Pista AR: calibración
Prueba: A3.2 EKF para estimación de actitud escalar
Prueba: Calibración B3.8

Semana 4

Pista MIP: modelado de un péndulo invertido móvil (MIP)
AR Track: Diseño de un controlador para el Rover
Prueba: A4.2 Simulación dinámica de un MIP
Asignación calificada por pares: B4.2 Programación de un algoritmo de seguimiento de etiqueta

Semana 5

MIP Track: linealización local de un MIP y control linealizado
Pista AR: un filtro de Kalman extendido para la estimación del estado
Prueba: A5.2 Control de equilibrio de un MIP
Asignación calificada por pares: B5.2 Un filtro de Kalman extendido para la estimación del estado

Semana 6

MIP Track: planificación del movimiento de retroalimentación para el MIP
AR Track: Integración
Prueba: A6.2 Control y planificación de ruido robusto para el MIP
Asignación calificada por pares: B6.2 Completar su móvil autónomo

Precio: ¡Inscríbase gratis!

Robótica: Capstone - Universidad de Pennsylvania